La licencia original para crear Marvel Comics Action Figures fue obtenida por Toybiz en 1990, con las primeras figuras lanzadas en 1993. En 1998 Toybiz se fusionó con Marvel Entertainment para crear Marvel Enterprises , y continuó produciendo Marvel Action Figures de 6 pulgadas bajo el estandarte de Legends. En 2006, debido a la quiebra de Marvel Enterprises, Hasbro compró la licencia maestra para las figuras de Marvel.

Hasbro continuó produciendo las figuras de acción de Marvel de 6 pulgadas, también llamadas Legends , mientras que las películas de Marvel Cinematic Universe de 2008 (Iron-Man) vieron a Hasbro producir figuras de 6 pulgadas de cada película en su propia tarjeta fuera del establo de Legends. En 2014, las figuras de acción de Marvel Cinematic Universe se incorporaron a la línea Marvel Legends con el subtítulo "Infinite Series" . Las primeras figuras de MCU bajo el estandarte de Legends serían del Capitán América Winter Soldier, seguido pronto por Guardianes de la Galaxia.

La ola Legends de Hasbro se lanza como una combinación de figuras de cómics y películas, y dentro de cada figura de la ola había una parte que podría construirse en una figura más grande: esta construcción de una figura (BAF) permitió a Hasbro lanzar figuras a mayor escala. y el primer lanzamiento de MCU de estos sería el fantástico Groot de Guardians of the Galaxy.

En 2018, para celebrar el décimo año de Marvel Cinematic Movies , la pancarta de Legends se expandió para producir una serie de sets que revisan películas de los últimos 10 años para darnos personajes nuevos y actualizados. Este concepto se expandió en 2019 a una serie de cómics y conjuntos de figuras de MCU para celebrar el 80 aniversario de Marvel Comics . 2020 llevó la línea a nuevas alturas con figuras de Gamerverse basadas en los videojuegos de PS4 Avengers y Spider-Man, y las primeras figuras de Fox X-Men de los últimos 20 años de películas de Fox X-Men.