La licenza originale per creare Action Figures Marvel Comics è stata ottenuta da Toybiz nel 1990, con le prime figure rilasciate nel 1993. Nel 1998 Toybiz si è fusa con Marvel Entertainment per creare Marvel Enterprises e ha continuato a produrre Action Figures Marvel da 6 pollici sotto il banner Legends. Nel 2006, a causa del fallimento della Marvel Enterprises, la licenza principale per i personaggi Marvel è stata acquistata da Hasbro .

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Hasbro ha continuato a produrre le action figure Marvel da 6 pollici, chiamate anche Legends , mentre i film Marvel Cinematic Universe del 2008 (Iron-Man) hanno visto Hasbro produrre figure da 6 pollici da ciascun film sul proprio dorso della carta al di fuori della scuderia Legends. Nel 2014 le action figure del Marvel Cinematic Universe sono state introdotte nella linea Marvel Legends con il sottotitolo "Infinite Series" . Le prime figure del MCU sotto lo stendardo di Legends sarebbero di Captain America Winter Soldier, presto seguito da Guardiani della Galassia.

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L'onda di Legends di Hasbro viene rilasciata come una combinazione di personaggi di fumetti e film, e all'interno di ogni figura dell'onda c'era una parte che poteva essere costruita in una figura più grande - questa build-a-figure (BAF) ha permesso ad Hasbro di rilasciare figure in scala più grande e la prima uscita MCU di questi sarebbe il fantastico Groot di Guardiani della Galassia.

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Nel 2018, per celebrare il decimo anno di Marvel Cinematic Movies , il banner Legends si è ampliato per produrre una serie di set che rivisitano i film degli ultimi 10 anni per darci personaggi nuovi e aggiornati. Questo concetto è stato ampliato nel 2019 a una serie di fumetti e set di figure MCU per celebrare l'80° anniversario della Marvel Comics . Il 2020 ha portato la linea a nuovi livelli con le figure del Gamerverse basate sui videogiochi PS4 Avengers e Spider-Man e le prime figure Fox X-Men degli ultimi 20 anni di film Fox X-Men.